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混合式步进电机驱动器 字体:    打印
 
数字式 SE-20403C
 
 

技术特点

32位DSP数字式控制方式
低震动、低噪音、低功耗
最大输出电流3A/相
采用CAN总线,支持标准的CANopen通讯协议。最多可挂载127个设备
支持协议位置控制和速度控制以及周期位置控制三种模式
可以通过总线设置电流、细分、控制电机启停及对电机运行实时状态监控
2路光电隔离可编程输入接口

 

 


【注】只针对标准产品,不包含根据客户需求定制产品的要求。

 

电气特性(环境温度Tj=25℃时)

供电电源 12V~40VDC,容量0.2KVA
输出电流 峰值3A/相(Max)电流可设置
驱动方式 空间矢量双极恒流驱动
励磁方式
(步/转)
200步/转,400步/转,800步/转,1600步/转,3200步/转,6400步/转,
12800步/转,25600步/转
绝缘电阻 常温常压下>100MΩ
绝缘强度 常温常压下0.5KV,1Min

 

使用环境及参数


冷却方式 自然对流(将驱动器安装于导热良好的金属面上有助于改善散热
使用环境 场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体
温度 -5℃~+40℃
湿度 <80%RH,无凝露,无结霜
震动 5.9m/s2Max
贮存环境 温度 -40℃~+55℃
湿度 <93%RH,无凝露,无结霜
外形尺寸 92×55×21mm
重量 0.2Kg

【提示注意】由于储运环境温度的剧烈变化,容易产生凝露或结霜,此时应把驱动器放置12小时以上, 待驱动器温度与环境温度一致后方可通电运行。

 

显著特点

采用32位DSP为内核的全数字控制方式,先进的空间矢量算法优化低速振动和高速性能,可以实现多种电机的自适应匹配寻优控制方法,软件更新、升级方便。
采用CAN总线,支持标准的CANopen通讯协议。最多可挂载127个设备,支持协议位置控制和速度控制以及周期位置控制三种模式。
通过总线通讯,用户不但可以读取驱动器的运行状态,修订设置参数,而且还可以通过总线模式实现对步进电机速度以及位置(包括绝对位置指令和相对位置指令)的控制,极大地方便了组网的应用。
低震动、低噪音和低功耗。

 

电源

数字步进驱动器内部的开关电源设计保证了可以适应较宽的电压范围,用户可根据各自的情况在12V到40VDC之间选择,容量与所匹配的电机和设定的电流大小有关。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温升。电源务必注意极性,切忌反接。

自测电机参数开关
用户可以通过驱动器面板上的第6位拨码开关选择自测电机参数的开放与关闭,自测电机参数开放时驱动器将在每次上电之初对电机参数进行观测,并自动寻求最优控制参数。自测电机参数关闭时驱动器将调用上一次测量的电机参数进行工作。因此当用户首次使用驱动器和电机时应该采用自测电机参数开放(SW6=ON)进行电机参数的自适应匹配,之后就可以将开关设定为OFF锁定当前参数。当工作状态发生变化后可以重新自测寻优。自测设定只在每次驱动器上电时进行处理,因此SW6状态的变化只能在驱动器重新上电后生效。

调试模式开关

用户可以通过驱动器面板上的第5位拨码开关选择调试模式的开放与关闭,调试模式开放时即上电前将SW5=ON,驱动器将在每次上电之后进入调试模式,此时再将SW5=OFF,电机会以200RPM的速度旋转,如果再将SW5=ON时,电机停转。调试模式关闭时(即上电前将SW5=OFF)驱动器将进入正常的工作模式。因此SW5状态的变化只能在驱动器重新上电后生效。

 

通讯波特率设置

驱动器采用2种方式来设置总线通讯波特率:
第一种:SW4=OFF(拨码开关设置),波特率=250Kbit/s
第二种:SW4=ON(通讯设置),通过SDO设置对象索引为2000子索引4(范围20-1000)的数值,支持的波特率有:20K/50K/100K/125K/250K/500K/1000K比特/S
注:用户对通讯波特率的更改必须给驱动器重新上电才可生效。



通讯站址设置

驱动器采用2种方式来设置驱动器的通讯站址:
第一种:SW4=OFF(拨码开关设置),站址通过SW1-SW3来确定站址(范围1-8),通讯方式设置站址无效,站址=SW1+SW2*2+SW3*4+1,SWN=ON该值为1,SWN=OFF,该值为0

举例:


站址

SW1

SW2

SW3

SW4

1

OFF

OFF

OFF

OFF

8

ON

ON

ON

OFF

 

第二种SW4=ON(通讯设置),通过SDO设置对象索引为2000子索引3(范围1-127)的数值
注:用户对通讯站址的更改必须给驱动器重新上电才可生效。

 

正常工作模式设置

此时拨码开关SW5=OFF,驱动器支持三种正常工作模式,详见CANopen通信手册:

(1)速度通讯模式(设置对象6060=FDh)

该模式下,电机可按指定速度、加减速时间运动。

(2)周期位置模式(设置对象6060=8h)

该模式下,上位机通过周期性发送位置指令,从而控制步进电机的位置步进电机速度时间曲线见下图:


(3) 议位置模式(设置对象6060=1h)

该模式下,上位机通过发送位置指令(相对或者绝对),驱动器根据参数设置,自动按照给定的速度、加减速时间走到指定的位置。

步进电机速度时间曲线见下图:

自动半电流

驱动器工作若连续0.1s电机速度均是零速则自动进入半电流状态,相电流降低为标准值的50%,达到降低功耗的目的,电机速度不为零时驱动器自动退出半电流状态。

过压保护
当电源电压波动或电机制动等原因造成直流母线电压超过45VDC时,驱动器过压保护电路动作,驱动器报警灯(红色)闪烁,驱动器暂停驱动电机,需人工断电再上电才可解除报警。出现该故障后用户需要检查电源电压,适当降低输入的电源电压。

欠压保护
驱动器检测到输入直流母线电压低于10VDC时,驱动器欠压保护电路动作,驱动器报警灯(红色)闪烁,切断电机绕组输出停止运行,需人工断电再上电才可解除报警。出现该故障后用户需要检查电源电压和容量,适当提高输入的电源电压。

功能状态指示
黄色LED 为电源指示灯,当驱动器接通电源时,该LED 常亮;当驱动器切断电源时,该LED 熄灭。

红色LED 为故障指示灯,当出现故障时,该指示灯以不同方式亮灭。

红色LED不同的亮灭方式代表不同的故障信息,具体关系如下表所示:

红灯闪烁方式

红灯闪烁波形

故障说明

常亮  

过流报警

间隔1秒闪烁2次

AD采样中点不对

间隔1秒闪烁3次

未接电机线或电机线接触不良、绕组短路

间隔1秒闪烁4次

欠压故障(电压<10V)

间隔1秒闪烁5次

过压故障(电压>45V)

间隔1秒闪烁6次

E2PROM故障

 

控制信号
驱动器的接线端子采用可拔插端子,可以先将其拔下,接好线后再插上。输入控制信号采用共阳接口形式。当控制信号幅值高于TTL电平时,应根据信号电压大小在各信号输入端口(非公共端)外串限流电阻,如24V时,外串2KΩ电阻。每路信号都要使用单独的限流电阻,不要共用。
公共端:本驱动器的输入信号采用共阳极接线方式,用户应将输入信号的电源正极连接到该端子上,将输入的控制信号连接到对应的信号端子上。控制信号低电平有效,此时对应的内部光耦导通,控制信号输入驱动器中。
输入1信号:驱动器端口内置光耦,为了确保输入信号的可靠响应,光耦有效导通的持续时间不应少于2μs。
输入2信号:驱动器端口内置光耦,为了确保输入信号的可靠响应,光耦有效导通的持续时间不应少于2μs。


输入接口电路

 

典型接线图

外形尺寸图

说明:

可根据客户需要进行产品定制,产品型号末尾标注Ver *.* 的表示为特殊定制品,*.*为特制版本号。

 
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