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混合式步进电机驱动器 字体:    打印
 
总线式 SE-20806C
 
 

技术特点

32位DSP数字式控制方式
低震动、低噪音、低功耗
最大输出电流6A/相
采用CAN总线,支持标准的CANopen通讯协议。最多可挂载127个设备
支持协议位置控制和速度控制以及周期位置控制三种模式
可以通过总线设置电流、细分、控制电机启停及对电机运行实时状态监控
3路光电隔离可编程输入接口

 

 

 


【注】只针对标准产品,不包含根据客户需求定制产品的要求。

 

电气特性(环境温度Tj=25℃时)

供电电源 24V ~70VDC,容量0.2KVA
输出电流 峰值6A/相(Max)电流可设置
驱动方式 空间矢量双极恒流驱动
励磁方式
(步/转)
200步/转,400步/转,800步/转,1600步/转,3200步/转,6400步/转, 12800步/转,25600步/转
绝缘电阻 常温常压下>100MΩ
绝缘强度 常温常压下1KV,1Min

 

使用环境及参数


冷却方式 自然对流(将驱动器安装于导热良好的金属面上有助于改善散热
使用环境 场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体
温度 -5℃~+40℃
湿度 <80%RH,无凝露,无结霜
震动 5.9m/s2Max
贮存环境 温度 -40℃~+55℃
湿度 <93%RH,无凝露,无结霜
外形尺寸 135×77×46mm
重量 0.2Kg

【提示注意】由于储运环境温度的剧烈变化,容易产生凝露或结霜,此时应把驱动器放置12小时以上, 待驱动器温度与环境温度一致后方可通电运行。

 

显著特点

采用32位DSP为内核的全数字控制方式,先进的空间矢量算法优化低速振动和高速性能,可以实现多种电机的自适应匹配寻优控制方法,软件更新、升级方便。采用CAN总线,支持标准的CANopen通讯协议。最多可挂载127个设备,支持协议位置控制和速度控制以及周期位置控制三种模式。通过总线通讯,用户不但可以读取驱动器的运行状态,修订设置参数,而且还可以通过总线模式实现对步进电机速度以及位置(包括绝对位置指令和相对位置指令)的控制,极大地方便组网的应用。低震动、低噪音和低功耗。

 

电源

驱动器内部的开关电源设计保证了可以适应较宽的电压范围,用户可根据各自的情况在24V到70VDC之间选择,容量与所匹配的电机和设定的电流大小有关。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温升。
自测电机参数开关
用户可以通过驱动器面板上的第5位拨码开关选择调试模式的开放与关闭,调试模式开放时即上电前将SW5=ON,驱动器将在每次上电之后进入调试模式,此时再将SW5=OFF,电机会以200RPM的速度旋转,如果再将SW5=ON时,电机停转。调试模式关闭时(即上电前将SW5=OFF)驱动器将进入正常的工作模式。因此SW5状态的变化只能在驱动器重新上电后生效。

调试模式开关

用户可以通过驱动器面板上的第5位拨码开关选择调试模式的开放与关闭,调试模式开放时即上电前将SW5=ON,驱动器将在每次上电之后进入调试模式,此时再将SW5=OFF,电机会以200RPM的速度旋转,如果再将SW5=ON时,电机停转。调试模式关闭时(即上电前将SW5=OFF)驱动器将进入正常的工作模式。因此SW5状态的变化只能在驱动器重新上电后生效。

 

通讯波特率设置

驱动器采用2种方式来设置总线通讯波特率:

第一种:SW6=OFF(拨码开关设置),波特率=250Kbit/s

第二种:SW6=ON(通讯设置),通过SDO设置对象索引为2000子索引4(范围20-1000)的数值,支持的波特率有:20K/50K/100K/125K/250K/500K/1000K比特/S 



通讯站址设置

驱动器采用2种方式来设置驱动器的通讯站址:

第一种:SW6=OFF(拨码开关设置),站址通过SW1-SW2来确定站址(范围1-4),通讯方式设置站址无效,站址=SW1+SW2*2+ 1,SWN=ON该值为1,SWN=OFF,该值为0

举例:


站址

SW1

SW2

SW6

1

OFF

OFF

OFF

4

ON

ON

ON

 

第二种:SW6=ON(通讯设置),通过SDO设置对象索引为2000子索引3(范围1-127)的数值

 

正常工作模式设置

此时拨码开关SW5=OFF,驱动器支持三种正常工作模式,详见CANopen通信手册:

(1)速度通讯模式(设置对象6060=FDh)

该模式下,电机可按指定速度、加减速时间运动。

(2)周期位置模式(设置对象6060=8h)

该模式下,上位机通过周期性发送位置指令,从而控制步进电机的位置步进电机速度时间曲线见下图:


(3) 协议位置模式(设置对象6060=1h)

该模式下,上位机通过发送位置指令(相对或者绝对),驱动器根据参数设置,自动按照给定的速度、加减速时间走到指定的位置。

步进电机速度时间曲线见下图:

自动半电流

驱动器工作若连续0.1s电机速度均是零速则自动进入半电流状态,相电流降低为标准值的50%,达到降低功耗的目的,电机速度不为零时驱动器自动退出半电流状态。

过压保护
当电源电压波动或电机制动等原因造成直流母线电压超过90VDC时,驱动器过压保护电路动作,驱动器报警灯(红色)闪烁,驱动器暂停驱动电机,需人工断电再上电才可解除报警。出现该故障后用户需要检查电源电压,适当降低输入的电源电压。

欠压保护
驱动器检测到输入直流母线电压低于20VDC时,驱动器欠压保护电路动作,驱动器报警灯(红色)闪烁,切断电机绕组输出停止运行,需人工断电再上电才可解除报警。出现该故障后用户需要检查电源电压和容量,适当提高输入的电源电压。

功能状态指示
黄色LED 为电源指示灯,当驱动器接通电源时,该LED 常亮;当驱动器切断电源时,该LED 熄灭。

红色LED 为故障指示灯,当出现故障时,该指示灯以不同方式亮灭。红色LED不同的亮灭方式代表不同的故障信息。

具体关系如下表所示: 

红灯闪烁方式

红灯闪烁波形

故障说明

常亮  

过流报警

间隔1秒闪烁2次

AD采样中点不对

间隔1秒闪烁3次

未接电机线或电机线接触不良、绕组短路

间隔1秒闪烁4次

欠压故障(电压<20V)

间隔1秒闪烁5次

过压故障(电压>45V)

间隔1秒闪烁6次

E2PROM故障

 

控制信号
驱动器的接线端子采用可拔插端子,可以先将其拔下,接好线后再插上。输入控制信号采用双端接口,可根据需要接共阳、差分等多种接口形式。
输入1信号:驱动器端口内置光耦,为了确保输入信号的可靠响应,光耦有效导通的持续时间不应少于2μs。接口可适应TTL、OC、差分等信号格式,可以适应3V~24V的电压。
输入2信号:驱动器端口内置光耦,为了确保输入信号的可靠响应,光耦有效导通的持续时间不应少于2μs。接口可适应TTL、OC、差分等信号格式,可以适应3V~24V的电压。


输入接口电路

 

典型接线图

外形尺寸图

使用注意事项

    • 由于储运环境温度的剧烈变化,容易产生凝露或结霜,此时应把驱动器放置12小时以上,待驱动器温度与环境温度一致后,方可通电运行。若长时间贮存在非适宜环境中,运行前应重新检测产品的质量。
    • 为了更好的使用本驱动器,用户在系统接线时应遵循功率线(电机相线,电源线)与弱电信号线分开的原则,以避免控制信号被干扰。在无法分别布线或有强干扰源(变频器,电磁阀等)存在的情况下,最好使用屏蔽电缆传送控制信号。采用较高电平的控制信号对抵抗干扰也有一定的意义。
    • 电源质量的好坏直接影响到驱动器的性能和功耗,电源的纹波大小影响细分的精度,电源共模干扰的抑制能力影响系统的抗干扰性,因此对于要求较高的应用场合,用户一定要注意提高电源的质量。
    • 驱动器的输出电流是指驱动器每相输出电流的峰值,使用串电流表的方式不能得到正确的读数。
    • 驱动器安装时应保证设备的通风良好,并定期检查散热风扇运转是否正常;机柜内有多个驱动器并列使用时要保证相互之间的距离不小于5CM。
    • 用户若对驱动器的电源电压、电流、细分、信号端口等有特制要求的,请与厂家联系,可根据客户需求进行产品定制,产品型号末尾标注Ver*.*的标示为特殊定制品,*.*为特殊定制版本号。本说明书只针对标准产品,不包含根据客户需求定制产品的要求。

 
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